물리 (3) 썸네일형 리스트형 Kicad 사용할 때 몇가지 메모... Spice모델을 해석할 때, BJT의 경우 PSpice의 경우는 Collector/Base/Emitter순으로 해석하게 되어있는데, Kicad에서 사용하는 NGSpice의 경우는 Base/Collercot/Emitter로 되어있음. https://forum.kicad.info/t/how-to-set-spice-transistor-parameters/11131/9 How to set spice transistor parameters Thanks all for pointing me in the correct directions. Now everything is working and Spice is running nicely 🙂 Just a small problem, it is not working as I .. 계량텐서(metric tensor) 계량텐서는 비직교좌표계를 포함한 일반좌표계에서 곡선의 길이를 재기 위해 만든 거리함수의 셋트라고 생각하는게 제일 인식하기 편한 것 같습니다. 말이야 "일그러진 시공간에서의 거리를 구하기 위한 함수다!"라고 하는데, 너무 말이 무거우니까 고등학교나 기초미적분학시간에서 배우는 개념에서부터 이를 유도해보고자 합니다. 우선 기초미적분학에서 나오는 곡선길이의 측정을 논해보죠. 어떤 위치벡터$\boldsymbol{r}$이 있다고 했을때, 이 위치벡터가 가리키는 점의 위치를 매개변수$t$로 표현하고, $x$,$y$축 좌표를 각각 $x(t)$,$y(t)$라고 놓았습니다. 이때 매개변수 $t$가 $[t_i,t_f]$에서 정의될 때, 이 곡선의 길이는 $$s=\int_{t_i}^{t_f}\sqrt{(x^{'}(t))^2+.. 관성 텐서(Inertia tensor) 이게 왜 필요할까? 그냥 원판이 돌면 $\frac{1}{2}mr^{2}\pi$라고 하면 안되나? 라고 생각하면 좋겠지만, 고등학교나 교양물리학을 넘어서 실전적으로 회전체를 다루고자 한다면 회전에 대해 살짝 깊게 파고 들 이유가 있다. 게임을 예상해보자. 예를 들자면 이렇게 팽이와 통나무가 한 화면에 있는데 얘네 둘이 평행한 축으로 돌고있지 않다면 어떻게 표현할건지? 또, 어떤 물체가 월드의 x,y,z축과 평행/수직의 축이 아닌 이상한 방향코사인을 갖고 돌고있다면 어떻게 표현하는지? 이것을 표현할수 있게 해주는 것이 관성텐서다. 특히, 다관절 로봇을 시뮬레이션 하려면 각 액추에이터들이 대부분 다 다른 축으로 돌고있기때문에, 각 부분이 어떻게 움직이는지를 일일이 좌표변환을 해가면서 하려면 굉장히 피곤할 것이.. 이전 1 다음
